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초록
인간 작업자와 로봇이 함께 작업하는 로봇작업장에서는 작업자의 안전은 로봇이 수행하는 작업에 영향을 미칠 수 있다. 따라서 로봇 프로그램은 로봇, 작업자 및 부품을 포함한 가상 환경에서 검증할 필요가 있으며, 또한 실제 로봇 HW 모듈과 가상의 로봇간의 연동을 가능하게 하는 HILS(Hardware in the Loop Simulation) 모델이 필요하다. 본 논문에서는 이러한 모델을 쉽게 만들 수 있도록 하는 HILS 모델용 메타파일을 제안하고, 가상환경과 실제 HW 모듈(혹은 로봇)과 상호 연동하는 방법을 제시한다. 본 논문은 가상환경과 실제 환경이 공존하는 로봇작업장 명세를 위한 메타파일의 스키마를 정의하고, 예제를 통하여 이의 유효성을 검증한다.
키워드
Robot workspace; Metafile; HILS; HW module; Virtual model
- 제목
- HILS용 가상환경과 실제 로봇작업장에서동시 사용 가능한 메타파일 개발
- 제목 (타언어)
- Development of Metafile for Interlocking of Virtual Environment and Real Robot Workspace in HILS
- 저자
- 박홍성; 김미숙
- 발행일
- 2019-12
- 유형
- Y
- 저널명
- 전자공학회논문지
- 권
- 56
- 호
- 12
- 페이지
- 117 ~ 126