탐색 알고리즘을 이용한 초음파 센서 기반 무선조종 RC카

초록

기존의 자이로 센서를 이용한 무선조종 RC카는 직접 조종을 했기 때문에 충돌을 방지하는 장치가 없어 장애물을 만났을 때 충돌이 자주 일어난다. 이러한 문제를 해결하기 위해, 제안하는 RC카는 정면에 2개의 초음파 센서를 설치하여 자이로 센서로 부터의 출력과 초음파 센서의 출력을 사용해 새로운 데이터 값을 얻었다. 초음파 센서로 출력 값을 받을 때 자이로 센서에 의한 출력 값을 찾아 바꾸는 탐색 알고리즘을 이용했다. 이 값들을 기반으로 아두이노를 이용해 새로운 4비트 데이터를 아용해 RC카의 모터를 제어하였다. 제안하는 탐색 알고리즘을 통해 장애물과의 충돌을 줄임으로써 안정성을 높였다. 본 논문에서 제안하는 RC카 모델에서 장애물 감지 횟수, 충돌 횟수, 목표지점까지의 속도 등에 대한 실험을 진행하여 기존 무선조종 RC카보다 더 우수한 안정성을 제공함을 확인하였다.

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