초음파 센서 기능을 장착한 자율 속도 원격 탐사로봇의 구현

초록

대표적인 기존 탐사로봇으로는 초음파 센서 기반 자율 로봇과 영상 기반 원격 탐사로봇이 있다. 영상 기반 원격 탐사로봇에서 만약 카메라의 사각지대에 장애물이 있다면 기존 원격 탐사로봇은 어려움에 직면하게 된다. 이것이 원격 로봇의 탐사 작업에 큰 단점이 된다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위하여, 영상 기반 원격 탐사로봇에다가 초음파 센서 기반 자율 로봇의 장애물 감지 기능을 추가하는 원격 탐사로봇을 제안하고 구현한다. 제안한 원격로봇은 기본적으로는 영상 기반 원격 탐사로봇처럼 동작하다가 장애물을 만나는 경우에 원격 탐사로봇의 앞쪽에 구현된 초음파 센서로 장애물과의 거리를 파악하고 적절한 제동거리를 파악하여 사각지대에 장애물을 자율적으로 회피하는 탐사로봇을 제안한다. 제안한 방법의 성능 평가는 본 논문의 다양한 실험 결과로 부터 확인되었다.

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